PCA9685 PWM：舵机

本样例使用了一个连接到板载 I2C 接口的 PCA9685 模块作为 PWM 驱动器，来驱动舵机。Python 程序将会控制舵机来回扫动。

硬件连线

模块角标	龙芯派接口	Python 引脚常量名
V+	P2: P5V
VCC	P1: P3V3
SDA	P27: IIC0_SDA	IIC0_SDA
SCL	P28: IIC0_SCL	IIC0_SCL
GND	P9: GND

另外，您需要将舵机连接到 PCA9685 的通道 0 上。

软件依赖

该样例依赖 Adafruit CircuitPython PCA9685 和 Adafruit CircuitPython Motor 驱动库，可使用如下命令安装。

$ pip3 install -U adafruit-circuitpython-pca9685 adafruit-circuitpython-motor

代码

from board import IIC0_SCL, IIC0_SDA
import busio

from adafruit_pca9685 import PCA9685
from adafruit_motor import servo

i2c = busio.I2C(IIC0_SCL, IIC0_SDA)

pca = PCA9685(i2c)
pca.frequency = 50

servo0 = servo.Servo(pca.channels[0])

while True:
    for i in range(180):
        servo0.angle = i
    for i in range(180):
        servo0.angle = 180 - i

pca.deinit()

程序运行后，舵机将会来回扫动。